1环境搭建

1安装NimStudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装；

2安装USB转CAN转换器驱动程序：

（1）打开电脑设备管理器，设备状态如下图,此时转换器指示灯未亮

（2）双击“zading.exe"，按下图步骤进行安装

（3）安装成功后设备管理器状态、转换器指示灯状态如图

3将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和电机通信口，接线图如下（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）。

2建立通讯

1打开NimStudio软件，选择CANopen通讯后登录。

2左上角点击“通信"，选择波特率(默认1Mbps)，点击“确定"进入界面。

3通信成功后的界面如图，CANopen主站下会有电机出现；

4加载数据库：右击“1号电机"，点击“选择数据库"。

5进入文件夹选中“STMxx_zh"文件，点击“打开"。

6恢复PDO参数,操作步骤：

①点击“硬件配置"

②点击“通信配置"

③点击“从文件中恢复PDO参数"

④打开文件夹“ConfigFile"

⑤选择“CANOPENConsolePDOCfgFile"

3电机运行举例

3.1轮廓位置模式运行

控制流程为：

1模式配置操作：

①点击“运动配置"

②点击“模式配置"

③选择“CIA402模式"

④选择“轮廓位置模式"

⑤点击“设置到该模式"

2完成配置后，进行以下操作：

①点击左侧“控制台"

②选中“1号电机"

③给定A位置值

④选择相对或或循环往复运行

⑤点击“启动

根据上述流程操作，电机将按照给定位置运行。

3.2轮廓速度模式运行

控制流程为：

1模式配置操作：

①点击“运动配置"

②点击“模式配置"

③选择“CIA402模式"

④选择“轮廓速度模式"

⑤点击“设置到该模式"

2完成配置后，进行以下操作：

①点击左侧“控制台"

②选中“1号电机"

③给定速度值

④点击“启动"

根据上述流程操作，电机将按照给定速度运行。

4补充说明

1NIMStudio软件左上角“帮助"里有软件详细介绍；

2NIMStudio软件左上角“窗口"下拉选项“数据列表"，可查看实时报文；

3电机应用详细介绍可参照《STM系列CANopen 通信一体化步进电机使用说明书》及《一体化步进电机 CANopen 通讯用户手册》；